E` nella Cuba degli anni '50 che nacque il Cha Cha Cha, che all'epoca si chiamava Mambo-Rumba. Avendo un ritmo molto più lento di quello del Mambo, non lo si poteva ballare con le consuete figure, realizzate per un ritmo assai più rapido. I ballerini cubani, quindi, concepirono un metodo di ballo che si fondava principalmente sul movimento ondeggiante dei fianchi. Ai tre cha cha cha corrispondeva dunque un triplo ancheggiamento. Successivamente al movimento dei fianchi si abbinò quello dei piedi ed ebbe origine il caratteristico triplo passo.
Come nasce il nome cha cha cha? Vi sono diverse ipotesi.
La voce può essere onomatopeica: rappresenterebbe cioè il suono di uno strumento di accompagnamento che all'origine ne segnava la cadenza del ballo, oppure lo scalpiccio prodotto sul terreno dai piedi dei ballerini, dato che sulle prime si danzava in aperta campagna o su spiazzi e piazzole coperte di erba e terra o di altri materiali sui quali era difficile scivolare.
Cha-cha, però, è anche il termine con cui si indica uno speciale sonaglio realizzato col baccello di alcune piante. Nelle feste di piazza, nelle danze rituali e nelle celebrazioni religiose, i leader popolari, che conducevano le manifestazioni, ricorrevano a tale percussione per cadenzare il tempo e per marcare l'alternarsi delle fasi del programma.
Durante le feste, i giovani cubani cominciarono a ballare il Cha Cha Cha in coppia. A paragone del Mambo, il Cha Cha Cha aveva il considerevole vantaggio di essere facilmente praticabile dal grande pubblico. Fu infatti subito un enorme trionfo e le grandi orchestre da ballo dell'epoca lo resero popolare in tutto il mondo.